互勤205廠在2001年規劃出台灣第四代先進步槍研發計畫，該計畫名為“百年步槍”計畫。“百年步槍”計畫的研究成果在2002年公佈出來，就是XT91步槍。到了2003年，國防部正式宣佈由於現役T65K2步槍服役時間已經超長，因此決定自民國93年至97年度，撥出18億元新台幣的預算擬訂購101,162支T91步槍。根據軍方的宣稱，全新的T91步槍將優先配備台灣本島的海軍陸戰隊和空降兵特勤隊等特種部隊，然後推展到其他守備部隊，最後配發金門外島部隊。
T91從T86衍生出來的，雖然用新命名，但實際上基本上等於導軌型的T86，就好像美國的M16A2與M16A4的關係一樣。除此以外T91與T86幾乎完全一樣，所以它們的性能諸元也完全相同。雖然架構、尺寸和性能都相同，不過在外觀上，T86和T91還是比較容易分辨出來的。
首先，T91改用了類似美國M16A4的平頂型機匣，即由一根皮卡汀尼導軌代替原來T86的固定式提把和機械瞄具。透過導軌可以安裝各種光/電瞄準裝置或其他通用界面的附件，也能安裝帶道統機械瞄具的可拆卸提把。
T91的護木外形仍保留著T86的設計特徵，只是稍作改變，最明顯的特徵是在護木下方增加了防滑紋。在導氣箍下面、緊鄰刺刀卡筍的後方增加了一段較短的皮卡汀尼導軌，可裝上戰術燈、鐳射指示器之類的附件。但如果裝上這些附件後，則無法上刺刀。還有一個細節的變化是準星的保護模式由T86的護圈改為護翼。伸縮槍托仍然是原來的M4式槍托的設計，只是外形設計與T86的稍有區別，但據說在T91的槍托上採用了全新的材料製造，貼腮瞄準時更舒適。
T91配備的多功能刺刀不僅可以作為剪鐵絲網的剪刀，同時也可作為野外的開罐器。另外還為新槍配備了三點式戰術背帶。新設計的彈匣上增加了可觀察余彈數的窺視孔。
除此以外，T91與T86沒什麼區別。T91仍然可加掛T85榴彈發射器，安裝時不需要拆卸上、下護木就可直接安裝。手動保險/快慢機旋柄仍然只在機匣左側才有，仍然是有保險－單發－3發點射－全自動這4個檔。由於槍管長度一樣，因此彈道性能也沒變化。據說互勤研製了新型的槍彈，但這次在T91上仍然是使用TC74步槍彈。
在2006年4月，新聞媒體報道中提到，陸軍裝甲部隊、機械化步兵和衛戍部隊等9支精銳戰鬥部隊及首都憲兵衛戍等部隊，在4月底已正式完成T91步槍的換裝，在一些部隊的守衛已經是持T91執勤了。但是從目前獲得的消息來看，雖然槍是換上新的，但刺刀卻仍然是舊的，似乎沒有同步採買配套的多功能新刺刀。另外雖然T91的平頂型機匣是專為安裝瞄準鏡而設的，但配發的T91都沒有配瞄準鏡。
另外，在有關T91全面代替T65K2的理論之一，是T65K2的架構複雜不易保養。其實T91仍然維持了T65K2的基本設計，槍機系統和擊發機構仍然與T65K2相同，除了導氣箍的變化較大外，在架構上沒有太大的簡化。
在官方報道中提到，原來的T65K2不方便結互各種光學器材，因此才要換T91。這確是事實，T65K2設計中最差的部分就是提把 座，不通用美國M16的設計。結果要專門配發瞄準鏡，例如台灣產的TT-83鐳射指示器、TS-73或XNS-18SA等夜視瞄準鏡，軍中有些軍官曾自購過進口的瞄準鏡，結果無法裝在T65K2上。而互勤也不生產搭配瞄準鏡座，只是生產了能卡在這個提把上的專用瞄準鏡而矣，目前能通用的就只有3種。所以T91改用皮卡汀尼導軌確是方便了安裝各種瞄準裝置。
全槍長
槍托縮起 800 mm
槍托伸展 880 mm
空槍重 3.17 kg
槍管長 375 mm
槍口初速 840 m/s
理論射速 650~950 RPM
